减速机行业深度研究（工业自动化核心赛道,复苏将至）

工业自动化趋势下，减速机的需求将得到大幅提升。作为工业动力传动不可或缺 的重要基础部件之一，减速机在需要传动的机械中运用广泛。以自动化立体仓库 为例，自动化立体库的主体由巷道式堆垛起重机、输送机系统、自动分拣系统等 组成，堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货工作。输送机系统是 立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。这些 机械的工作过程均需要减速机。因此，工业自动化趋势为减速机行业带来了新的 发展动力。

纳博特斯克是减速机行业中采用收购、并购战略的典型案例。纳博克公司成立于 1925 年，主要制售铁路车辆用空气制动装置和液压装置；帝人航空工业早在 1985 年就开始进行 RV 减速机技术的研究开发。日本帝人航空和纳博克于 2003 年合并 为纳博特斯克。合并之初，双方对之前掌握的液、气体控制技术及切削加工、装 配工艺技术进行了结合与升级迭代，帝人也凭借着纳博克在液压设备领域积累的 经验和技术对其 RV 减速机产品进行了升级和完善。在成立之后，纳博特斯克进 行了大规模的业务中止和重组，为其后产业发展和海外扩张奠定下基础。在一段 时间的磨合之后，纳博特斯克将利润水平高、发展前景广、技术壁垒高的 RV 减 速机、车辆设备及自动门业务定位为公司未来的核心发展方向，同时终止了 IT 和 摩托车配件等与核心技术竞争力关系较小，且盈利能力较差的诸多业务。2004 年 来，纳博特斯克更是先后对 9 家公司进行了收并购，通过收购成熟的业务线，公 司实现了在铁路车辆设备、商用车辆闸室、自动门及液压设备等行业的快速发展。

经过测算，2022-2025 年国内新能源乘用车用减速齿轮市场规模分别为 26.2/36.6/51.2/71.5 亿元，2021-2025 年市场年复合增速为 40.1%。

从国内来看，进口品牌仍然占据着高端通用减速机市场的主导地位，但随着国内 下游制造业的发展，市场基本盘不断扩大，以国茂股份为代表的中端内资品牌也 逐渐成为了通用减速机市场中举足轻重的组成部分，开始向高端市场渗透。

2.1、通用减速机：用途多、格局散，经济周期相关度高

3.2、行业趋势：关注机器替人、国产化、人形机器人及非机器人应用

通过建立经销商网络和整合供应链提升整体利润水平： 经销端，国茂股份的经销商分为 A、B、一般经销商三类，A 类经销商基本实现 全国覆盖，每年签订框架协议，严禁销售其他品牌产品。截至 2022H1，国茂股份 共有 82 家 A 类经销商，经销商的销售区域覆盖中国绝大多数省份，贴近市场， 能够更好地发掘客户需求，并对客户的售后服务要求做出及时的响应。 制造端，国茂股份采用了集中制造 分散组装模式，实现前端制造环节核心零部件 的集中制造，后端组装环节根据产品的不同属性，最大程度地实现柔性化装配生 产。从而较大程度地满足不同客户的需求。 价格能力端，国茂股份于 2020 年收购了铸铁件供应商泛凯斯特 51%的股权，整 合供应链，打通上游铸件原材料生产环节，进一步拓宽了盈利空间。

减速机按不同的下游应用场景主要分为通用和专用减速机两大类。通用减速机以 模块化、系列化产品为主，通常一类型号的产品可以兼容下游多种应用场景。而 专用减速机则更多针对某一特定应用领域，其中有工程机械齿轮箱、重载齿轮箱 等较为传统的产品线，也包含了精密减速机、微型传动系统、新能源车用减速齿 轮等新兴品类。

兆威机电是国内微型传动领域的领军企业，成立于 2001 年，在切入精密零部件领 域后，兆威陆续成为博世、华为、OPPO、VIVO 等知名企业的传动零部件供应商。 2020 年 12 月，兆威机电于深交所主板上市。目前兆威机电主要从事微型传动系 统、精密注塑件和精密模具的研发、生产和销售。兆威机电目前的主要产品包括： ①直径 3.4-38mm 的精密减速电机行星微型齿轮箱；②定制化微型驱动控制模块； ③微型精密特殊金属粉末或塑胶注塑零件等。产品下游覆盖面广，涵盖了通信设 备、VR/AR 头显、汽车电子、智能家居、机器人、个人护理、智能手机、医疗器 械等领域，是国内少数拥有微型传动系统的全套完整生产工艺，同时实现规模化 生产的企业之一。

微型传动系统相较于传统传动系统具有“以塑代钢”特色。两者传动原理相同， 但传统传动系统主要起到传递动力作用，以合金钢为主要材料，齿轮生产工艺多 采用金属机加工的方式。而微型传动系统则主要起到控制调节、传递运动的作用， 主要使用工程塑料和金属粉末等材料，以模具成型工艺为主要生产方式。此外， 微型传动系统的设计开发、规模化生产装配与成本控制、微型齿轮模具设计与精 密加工、科学精密检测和试验等能力都是微型传动行业中的核心壁垒，与传统减 速机行业差别较大。

国内减速机行业市场规模上千亿元，2021-2026 年复合增速有望达到 5%。得益于 我国经济总量增长与国家相关政策营造的有利环境，我国减速机行业近年来整体 呈现出持续健康发展态势。据前瞻产业研究院，2021 年我国减速机市场整体规模 为 1258 亿元，到 2026 年，我国减速机行业市场规模将达 1605 亿元，2021-2026 年的年复合增速有望达到 5%。

（1）机器替人需求提升带动精密减速机市场扩容，2021-2025 年增速高于 20%

双环传动主营业务为机加工精密齿轮，是全球最大的齿轮散件专业制造企业之一。 双环传动的齿轮产品主要应用于乘、商用车、工程机械，以及摩托车和电动工具 等，该业务约占总收入的 80%左右，其他业务为主业相关的钢贸业务以及 RV 机器人减速器业务。

IPD 瞳距调节齿轮箱是微型传动系统在 VR 头显领域中的具体应用。目前主流的 VR 头显产品长期使用后用户容易有视觉疲劳、眩晕等问题。机械式可变焦显示 技术利用图像处理技术定位瞳孔中心坐标，同时使用算法推算注视点，并通过电 机和 IPD 瞳距调节齿轮模组推动头显内的分光镜，进行变焦以实现镜片和注视点 的实时变化，明显减轻眩晕现象。机械式可变焦显示技术与相机变焦技术同源， 成熟度高，同时成本较低，具备量产条件。Pico4 中已搭载瞳距调节齿轮箱，市场 反馈良好，预计未来 Apple、Meta 等主流品牌也将逐步搭载该解决方案。

借助多元化产品线，SEW 向解决方案商方向转型。在模块化分散式驱动产品的基 础上，SEW 通过加入自动化工程软件及控制技术，推出了工业 4.0 下的 MOVI-C 自动化解决方案。该解决方案结合了工程软件、控制、变频器和安全、驱动四个 模块的产品和技术，充分利用了 SEW 模块化、多样化的产品线，目前已应用于 汽车、饮料、运输和物流及机场行李搬运等行业，用于实现输送传动、搬运分拣、 混合搅拌、包装、储藏等功能。作为解决方案提供商，SEW 相比其他减速机厂商 更加贴近下游应用领域，采用其全套解决方案的客户相比单纯的减速机客户粘性 更高，同时也有利于 SEW 自动化相关的各个产品线的铺开。同时，提供整体解 决方案服务可帮助 SEW 占据更多利润环节，提升营收和利润水平。SEW 也能通 过在解决方案使用过程中积累的经验来反向推动各产品线的研发和完善。

日系厂商扩产较慢，多数产能集中在本土。纳博特斯克目前仅有日本津工厂和中 国常州工厂两大生产基地，2020 年产能有约 120 万台/年，产能利用率较高。哈默 纳科则只有日本本土的有明、穗高两大工厂，2018 年产能接近 180 万台/年，难以 满足中国工业机器人市场对精密减速机的旺盛需求。面对外资龙头产能不足的机 遇，精密减速器企业实现国产替代的步伐将进一步加速。

价格及本土优势推动中国精密减速器市场格局松动。近年来，随着以绿的谐波为 代表的国产谐波减速器企业的发展壮大和国内机器人行业的迅速崛起，日系龙头 企业在中国的市场份额呈降低趋势。这是因为日系机器人本体厂商与哈默纳科等 日企有长期协议，采购价格更低，国产自主品牌机器人厂商采购价则是日系机器 人厂商的 2-3 倍。自主品牌机器人主打性价比，采用日产谐波减速器成本过高，利润空间压缩严重。而国产谐波减速器目前已基本达到与哈默纳科相近的技术水 准，价格则比进口产品更低。此外，国产谐波减速器厂商还具有快速响应及服务 优势，交货期短，可实现场指导装配并及时维修，减少停工时间。

减速机通常在原动机和工作机之间起着匹配转速和增大扭矩的作用。基本的减速 机通常由多个齿轮组成，利用齿轮的啮合改变原动机的转速、扭矩及承载能力， 使其符合执行系统的要求。同时，部分减速机也可以用于实现精密运动控制。由 于大多机械设备的工作机负载大、转速低，或者对精密度有一定要求，多数不宜 用原动机直接驱动，因此，减速机通常在原动机和工作机之间起着匹配转速和增 大扭矩的作用。减速机通常具有高、精、广三特性，高，即高单位体积承载能力、 高可靠性、高耐用度；精，即零部件精度高，从而降低运行噪音和振动，对切削、 磨削加工工艺技术要求高；广，即产品广泛适用于众多行业。

全球减速机市场规模达上千亿美元。据 ReportLinker，2020 年全球减速机市场规 模约为 1331 亿美元。随着全球范围内劳动力成本的提高，各国工业自动化渗透率 不断提升，制造业机械设备密度不断加大，对传动基础部件减速机的需求水涨船 高，因此 ReportLinker 预计 2026 年全球减速机市场规模可达 1766 亿美元，对应 2020-2026 年的年复合增速为 4.9%。

（4）模块化、机电一体化趋势明显，行业巨头纷纷布局电机、控制器领域

各类工业机器人所需减速器种类、数量各有差异。每种不同类型工业机器人由于 自由度关节的数量和负载不同，所需的减速器种类和数量也各不相同。负载较重 的多关节机器人中的基座和大臂等关节就会使用 RV 减速机，而负载较小的同时 又对减速机体积有较高要求的协作、SCARA 和 DELTA 机器人则更多会选用体积 较小的谐波减速机。

1.2、减速机行业：国内千亿以上规模，下游应用广泛，市场竞争激烈

产品技术力较强，切入海外高端客户供应链。凭借着齿形、结构设计方面的革新， 以及轴承领域的关键技术，绿的谐波的减速器品质与国际龙头哈默纳科的水准已 相差无几，仅在额定转矩、外径、厚度等方面略逊于哈默纳科。绿的谐波自主研 发的“P 齿形”结构与国外主流齿形技术路线实现了差异化，大幅提升了谐波减 速器的输出功率和承载扭矩。目前绿的谐波的减速器已覆盖大多主流应用场景， 具备完整的产品线，并成功配套国际协作机器人龙头企业优傲机器人，工业机器 人“四大家族”之一的ABB以及美国巨头 GE也是绿的谐波精密零部件领域客户。

趋势方面：IDC 公布数据显示 2021 年全球 AR/VR 头显出货量约 1100 万台，同比 增长 92.1%，预计 2022 年将达到 1573 万台，同比增长 43.6%。Statistics 预计 2025 年全球 AR/VR 头显出货量将达近 6000 万台。 中性预计，假设 2025 年瞳距调节齿轮箱渗透率约 60%，2023-2025 年全球 AR/VR 头显累计出货量达 1.3 亿台的情况下，2023-2025 年 VR/AR 领域微型传动系统累 计的市场空间将达到 78 亿元人民币左右。

构建覆盖面广、管理水平高的全球化服务和生产网络是各大减速机厂商的常用发 展战略。哈默纳科在全球共有 11 家子公司，通过在当地建立分公司及办事处来保 证公司的服务质量。向客户提供全方位的售前、中、后服务，可以有效地提高客 户粘性。对经销商进行培训能改善经销商的服务质量，提高客户口碑和获客能力。 经销商的管理水平也会影响到公司的经营周期，继而影响收入质量。纳博特斯克 积极拓展产能，贴近下游需求，除日本本土外，纳博特斯克还在中国常州建有工 厂，有助于技术服务的本土化落地及增强客户粘性。据纳博特斯克披露，预计 2022 年全球总体产能增至 106 万台。

1.1、减速机简介：机械传动基础件，分为通、专用两类

国产厂商发力布局非机器人应用领域。国产精密减速机龙头企业绿的谐波推出了 使用三次谐波技术的 Y 系列精密减速机，刚度提升幅度大，传动精密度高，绿的 谐波以其为基础推出了四轴、五轴数控转台。目前由于产能限制的缘故尚未大规 模推向市场，但已在绿的谐波自有生产线中进行了自用。目前该产品在性能和成 本上相较传统的直驱电机工作站有较为明显的优势。

国茂股份前身是 1993 年成立的武进县湖塘镇国泰减速机厂，2006 年更名为国茂 减速机集团有限公司，在完成针对减速机市场的业务重组后变更为国茂股份。产 品主要定位为中端通用减速机，是国产通用减速机的龙头企业。国茂股份通用减 速机产品分为齿轮减速机和摆线针轮减速机两大类，2021 年共计生产 10 万种以 上产品型号。 国茂股份 2021 年营收 29.4 亿元，归母净利润 4.6 亿元，2017-2021 年营收复合增 速 18.8%，归母净利润复合增速 36.3%，由于宏观经济下行导致需求下滑，2022 年前三季度营收20.3亿元，同比下降10.0%，归母净利润2.9亿元，同比下降15.5%。

3.3、他山之石：从日系双巨头看精密减速机发展路径

4.3、双环传动：RV 与减速齿轮并举的精密机加工龙头

谐波减速机国产替代进程较快，RV 减速机厂商厚积薄发。谐波减速机方面， 2020-2021 年，我国谐波减速机市场最大的两个外资品牌哈默纳科和日本新宝在中 国市场的占有率由 46%降低至 42.9%，而国产谐波减速机厂商 CR4 的占有率之和 由 35.9%快速提升至 41.1%。其中，绿的谐波作为国内谐波减速器龙头，已占据 自主品牌约 80%的市场份额。RV 减速器方面，以双环传动、秦川机床等为代表 的企业立足自主创新，依靠在变速箱、机床等领域积累的高精度齿轮领域的丰富 研发生产经验，率先破局 RV 减速器，形成小批量出货。目前，国产 RV 减速机产品已成功应用于埃夫特、新松、广州数控等国内主流机器人产品中，实现了稳 定批量供应。RV 减速器目前国产化率约为 20%-30%，未来国产替代空间较大。

市场参与者众多，集中度低。从全球来看，2019 年，通用减速机龙头企业 SEW 和弗兰德的全球市占率仅分别为6.3%、4.1%，全球通用减速机市场CR5仅为16.1%。 通用减速机市场的分散格局产生原因有二，一是通用减速机应用领域广，技术需 求各有差异，一家企业难以研发和生产覆盖全行业的减速机产品，销售层面也难 以覆盖下游所有行业；二是减速机已发明一百余年，通用减速机技术趋于成熟， 且低端减速机产品整体技术门槛不高，这给了后发企业和小企业充足的发展时间 和空间。

AR/VR 头显中微型传动系统市场空间敏感性分析： 由于全球 VR 设备市场仍处于起步期，未来增长速度不确定性较高，因此我们选 择对 2023-2025 年全球市场中 VR 头显的累计出货量和 IPD 瞳距调节齿轮箱的产 品渗透率进行敏感性分析，以确定不同情况下对应的微型传动齿轮市场空间。 单价方面：IPD 对焦调节齿轮箱单价约 70 元一个，目前主流解决方案中，Pico4 头显配备一个对焦调节齿轮箱，苹果头显预计配备两个对焦调节齿轮箱，故假设 单机价值量平均为 100 元/台。

（1）单价方面：根据双环传动 2021 年年度报告，2021 年新能源车齿轮产品实现 销量 503.14 万件，销售收入 5.86 亿元，可得每件齿轮单价约为 116.4 元。市场上 最常用的单档两级齿轮减速器每个需要 4 件齿轮，双电机布局汽车对应齿轮数即 为 8 件。两档变速器目前尚未广泛用于量产电动汽车中，其对应的齿轮件数至少 是同类单档减速器的两倍。可得普通电动汽车单车齿轮价值量约为 466 元；搭载 双电机或两档减速器的车型单车齿轮价值量约为 931 元；既搭载双电机又搭载两 档减速器的车型单车齿轮价值量约为 1862 元。另外，据立鼎产业研究网，混动车 型减速机齿轮既要满足变速器要求，又要兼顾电机驱动需求，当前国内普遍采用 的是单级到三级变速器 电机结构，单车价值在千元以上，因此保守假设混动车型 减速齿轮价值量约为 1000 元/台。

国内龙头品牌产品性能已接近或达到国际知名品牌对标型号水平。近年来，行业 龙头企业重视研发投入、自主创新，持续推进新产品开发和升级换代，明显缩小 了与国外企业同类产品在结构设计、质量控制、可靠性等方面的差距，国产替代 持续深入。

减速机生产主要原材料为铁、铜等金属材料，核心零部件包括电机、铸件、锻件、 轴承等。主要生产设备为金属切削机床，因此行业上游主要为电气机械和器材制 造业、金属冶炼和压延加工业与通用设备制造业。我国相关行业发展成熟，减速 机原材料产品市场供应较为充足，但铁、铜等原材料的市场价格波动对减速机行 业的采购成本存在一定影响。

新能源车用减速齿轮方面，近几年来双环传动提前布局了新能源车用减速齿轮和RV 减速机等行业，导致前期净利润水平下降明显。21 年来新能源车行业的繁荣 则使得双环传动针对减速齿轮外包趋势所作的战略布局得到发挥，双环传动 2021 年归母净利润同比增速达到了 537%。新能源车单车齿轮数少于传统汽车，但精度 要求高导致单车齿轮价值量与传统汽车持平。2022 年上半年，双环传动乘用车用 齿轮销售额达 16.13 亿元，总收入占比达 52%，公司公告 2022 年新能源车齿轮意 向订单 16.4 亿元，预计全年新能源车齿轮收入有望与传统乘用车齿轮持平。 RV 减速机方面，双环传动的 RV 减速器产品有 SHPR-E、C、H 等三大系列、40 余个型号，新研制的大负载、高功重比的减速器系列已成功切入了埃夫特、新松、 广州数控等国内主流机器人厂商的供应链中，未来还将继续上量。双环目前在国 内 RV 减速机市场份额达 14%，位居自主品牌首位。

精选报告来源：【未来智库】。「链接」

减速机依照传动原理可分齿轮减速机、蜗轮蜗杆减速机与行星齿轮减速机。齿轮 减速机箱体内结构相对紧凑，设计难度较低，是应用最为广泛的减速机形制；蜗 轮蜗杆减速机采用两轴交错结构，在减速比较高的情况下具有反向自锁功能；而 行星齿轮减速机在刚性、精度、扭矩等性能方面都具有优势，但整体结构却较为 复杂。这三大类减速机的技术侧重点与零部件加工要求存在差异，因此不同品类 减速机之间存在技术迁移的壁垒。

微型传动系统在 VR 领域的应用有望成为其市场规模增长的催化元素。VR 头显 是消费电子领域微型传动系统下游应用的重要增量来源，随着 IPD 瞳距调节齿轮 箱的普及，新一代 VR 头显性能大幅优化，下游需求迅速扩张，也将催动相应微 型传动系统需求快速上升。预计 23 年苹果 MR 眼镜将上市，Pico 也已推出新一代 Pico4 产品。根据工信部等部委联合印发的《虚拟现实与行业应用融合发展行动计 划》，到 2026 年，我国虚拟现实终端需达到年销 2500 万台的目标，该政策的推出 将极大地促进我国 VR 行业的发展。

RV 减速机负载大，刚性强，整体结构较为复杂。RV 减速机采用了基于刚性啮合 传动的二级减速方案，结合了行星齿轮减速器和摆线针轮减速器的两端。与采用 柔性传动的谐波减速机相比，RV 减速机具备减速比大、扭矩刚性强、负载强度高、 稳定性高、使用寿命长等优点。RV 减速机对传动精度、传动效率、刚度、回差等 性能指标的要求非常高，导致 RV 减速机的材料选取、精密加工、齿面热处理、 磨齿等生产环节均具有较高技术壁垒。其包含 30 多个零件，构型复杂，装配精度 要求为微米级，因此，如何通过设计减小啮合间隙，实现各项工艺的密切配合， 降低产品的磨损，提升寿命，同时实现高精度、大规模的生产装配是 RV 减速机 行业的核心壁垒。

（3）开拓非机器人领域应用，精密减速机行业基本盘仍在扩大

随着下游中小型机器人的发展以及自动化领域中分散式驱动需求的释放，将减速 器、电机、控制器等部件模块化并集成的机电一体化驱动产品逐渐主导了减速机 企业新品类的发展趋势。哈默纳科率先提出“整体运动控制”概念，提供集成了 减速器、电机和传感器的高附加值模块化驱动产品，现已形成了谐波减速机和机 电一体化两大业务板块。这一趋势也引起了国内绿的谐波等精密减速机企业的效 仿。相比单纯的减速机业务，机电一体化业务占据了电机、变频器等更多利润环 节，可以更好地提升企业的整体体量以及盈利能力。

非机器人应用场景打开精密减速机市场空间。根据纳博特斯克官网，RV 减速器 也可应用于机床的刀具和工件的旋转定位，最常见的应用包括磨头、切割头、转 台等。谐波减速器在机床转台也同样存在使用场景。在以加工中心、铣床等为代 表的小型数控机床领域，谐波减速器可部分取代蜗轮蜗杆和直驱电机，用于机床 转台，每台机床配备 3-4 个谐波减速器。

竞争格局方面，纳博特斯克与哈默纳科两大日系巨头占据了全球精密减速机市场的领先地位。全球精密减速器行业龙头纳博特斯克和哈默纳科凭借历史、资本和 技术的优势，在 2020 年的全球机器人减速器市场中共占据了 75%左右的份额。其 中，哈默纳科是全球谐波减速机龙头，2021年占据全球谐波减速机82%市场份额。 纳博特斯克是全球 RV 减速机龙头，在全球市场约占据 60%市场份额，在中国市 场中，纳博特斯克也占据了半数以上的市场份额。

（4）人形机器人打开精密减速机行业想象空间

2021 年，绿的谐波营收 4.43 亿元，归母净利润 1.89 亿元，2017-2021 年营收复合 增速 26.0%，归母净利润复合增速 40.5%。2022 年前三季度营收 3.44 亿元，同比 增长 7.8%，归母净利润 1.28 亿元，同比下降 9.8%。

精密减速机厂商注重下游市场多样化发展。作为世界主流谐波减速机制造商，哈 默纳科与国内谐波减速机企业不同，下游营收中工业机器人相关收入占比相对较 低，约 60%。此外哈默纳科的谐波减速机还涉及半导体设备、机床、平板显示器 设备、电机、光学设备等下游领域。RV 减速器巨头纳博特斯克也并不局限于 RV 减速机业务，据 2021 年年报披露，纳博特斯克目前主要涉足 8 大细分领域，其中 RV 减速机业务占据全球约 60%的市场份额，在铁路车辆车门操作系统、飞控驱 动系统、商用车辆楔形闸室、建筑用自动门等领域的本土市占率也均超过 50%， 因此在收入端 RV 减速机业务仅占纳博特斯克整体收入的 26.5%。

（2）增速方面：根据乘联会发布的《2021 年 12 月份全国乘用车市场深度分析报 告》，2021 年全国新能源电动车销量约为 298.9 万台（244.4 万辆纯电，54.5 万辆 混动），混动占比约 18.23%。根据中国电动汽车百人会副理事长兼秘书长张永伟 乐观估计，到 2025 年我国新能源车年销量可达约 1000 万台，CAGR 达 35.24%。 新能源乘用汽车配套驱动电机装机量 341.5 万台，由于混动车型基本为单电机架 构，可推知共有约 42.6 万辆双电机车型，渗透率约 14.25%。考虑到双电机的发展 趋势，假设 2025 年双电机占比可达 30%。由于两档减速器刚刚推出，占比较小， 假设 2025 年两档减速器占比可达 10%，其中 5%为两档减速器 双电机。

双环传动在机加工齿轮行业深耕 30 余年，迄今已形成涵盖传统汽车、电动汽车、 高铁轨道交通、及工业机器人等多个领域门类齐全的产品结构，技术储备深厚， 是国内机加工齿轮领域的领军企业。双环传动通过 AT 自动变速箱配套齿轮业务 积累了稳定的行星齿轮加工、供应能力，辅以其在高精度齿轮领域的丰富研发生 产经验和核心工艺技术，双环传动自主研制开发出了工业机器人精密 RV 减速器 产品，并在国内率先实现量产。目前，双环的 RV 减速机产品在运行精度、噪音、 寿命等性能方面与国际龙头纳博相比已基本没有差异，具备国产化替代的能力。 双环传动的 RV 减速机产品在客户处反馈较好，市场粘性较强，目前 RV 减速器 业务已成为依托齿轮主线，驱动企业未来持续成长的“第二极”。

（2）内资厂商加速国产替代，与自主品牌机器人厂商共同成长

（2）行业整合速度加快，龙头企业市占率提升

竞争格局方面，外资占领高端市场，内资占据中低端市场。据通力科技招股说明 书，国内减速机市场主要分为高、中、低端三大层次，分别占据 25%、50%、25% 左右的市场份额。在目前的国内减速机市场中，德国 SEW 和弗兰德等国外高端品牌市占率约 20%，占据绝大多数高端市场份额。国茂股份等大型国产中端减速 机品牌的市场份额达到 20%左右，在中端减速机市场中地位稳固。市场中数量较 多的小型国产减速机品牌市占率约 60%，是中、低端减速机市场中的主力军。

开发平台化产品，降低研发费用。微型传动系统产品高度定制化开发的特点导致 行业内研发成本普遍较高，为了降低研发费用，全球微型传动龙头 IMS Gear 基于 成熟的量产版本，不断迭代升级，衍生出多种适用于不同场景的平台化产品。一 方面降低了新产品的开发成本，另一方面快速扩充了产品库，满足了客户一站式 采购的需求。兆威机电产品定制化比重同样较高，因为零部件制造领域多由客户 主导，产品平台化率低。未来兆威机电会通过效仿 IMS 进行平台化、标准化产品 的开发来摊薄研发费用。

两挡减速器具有性能优势。与燃油车一样，新能源车也有不同的传动方案选择。 相比普通新能源车，装配两档变速箱的新能源车具有更低的电耗、更长的续航里 程和更小的电池需求。此外，两挡减速器还有三个亮点：①安全性提升，在紧急 避险时降档加速更加迅捷；②动力性提升，在较低的转速就可以达到更高的速度， 同时加速能力也会进一步提高；③舒适性提升，只需更小的转速就可维持高速行 驶，行驶噪音更小。但由于其成本端的劣势，两挡减速器目前仅被装配在部分高 端性能车型中。

国产精密减速器与自主品牌机器人厂商共同成长。国际精密减速机行业呈现与下 游机器人厂商深度绑定的发展趋势。两大巨头与国际四大机器人厂商的合作历史 悠久，在全球机器人减速器市场中占据先发优势。2021 年全球工业机器人市场规 模为 339 亿美元，中国已成为全球工业机器人最主要、增长最快的市场，占全球 销量的近 43%。国产工业机器人品牌也正处在市场份额不断提升的过程之中，2021 年国产工业机器人品牌国内市占率达 32.8%，高于 2020 年 30%左右的水平，同比 增长 9.33%。若保持增速不变，预计 2025 年，国产品牌机器人市占率将达到 46.87%。 目前已有绿的谐波、双环传动、来福谐波、中大力德等多家精密减速器厂商实现 量产，但受制于绑定效应和国际局势，国产精密减速机产品难以切入国际机器人 龙头的供应链中，因此国内谐波减速机企业的发展空间和国产机器人品牌的成长 密不可分。

汽车电子是微型传动系统当前最为主要的应用场景。微型传动系统的下游应用领 域覆盖了汽车电子、机器人、VR/AR 头显、医疗个护等多个不同领域。其中汽车 电子领域是微型传动系统目前的主要应用场景，微型传动系统被应用在汽车的自 动门锁、电子驻车制动系统（EPB）、电子助力转向系统（EPS）、电动尾门、发动 机冷却系统、涡轮增压控制系统等方面。该领域是微型传动系统的基本盘，在新 能源车景气度大幅提升的带动下具有较高的增速。

单级减速齿轮是目前新能源车的常用传动解决方案。电动汽车与传统汽车在传动 系统上的差异很大，燃油车通常需要五挡及以上的多挡位变速箱进行转速和车速 匹配的传动系统，但目前新能源电动汽车多采用单级减速齿轮作为传动的核心部 件。这是因为电机本身具有与传统内燃机不同的工作特性，电机在低转速时能够 输出大扭矩，高速时能够输出恒功率，因此电机的特性基本与车辆需求吻合，不 需要变速箱去进行过多的转速匹配。基于这个特点，单级减速齿轮逐渐成为了新 能源车最常见的传动解决方案。此外，由于驱动电机相比传统发动机更加小巧， 且新能源车底盘需搭载电池，空间相对有限，因此，集成了电机、减速器、控制 器等部件的一体化电驱系统已成为市场主流，动力系统的模块化、小型化成为了 必然。目前电驱系统厂家大多推出了由驱动电机、减速器集成的“二合一”系统， 并且也研发出多款电机、减速器、控制器集成的“三合一”系统产品，正在逐步 推向市场。

全球工业机器人用精密减速机市场规模测算假设： 根据 IFR 和中国传动网数据，2021 年世界工业机器人装机量达 51.7 万台，其中协 作机器人销量为 4.65 万台，占比约 9%。依照中国各类机器人占比假设多关节 /SCARA/Delta 机器人占比分别约为 61%/27%/3%，单台机器人的减速器配置与国 内市场相同。假设 2022-2025 年世界工业机器人市场规模复合增速为 15%，协作 机器人 2022-2025 年增速则取 2017-2021 年间的复合增速 37%。 根据以上假设测算可得：2022-2025 年全球工业机器人用谐波减速机市场规模分 别为 39.1/46.8/56.4/68.2 亿元，2021-2025 年 CAGR 达 20.0%。工业机器人用 RV 减速机市场规模分别为 65.3/75.1/86.3/99.3 亿元，2021-2025 年 CAGR 为 15.0%。

机电一体化战略是模块化设计的重要延伸。在减速机的基础上，机电一体化浪潮 将模块化设计的思路延伸到了减速机产业链上下游。机电一体化能够帮助企业将 自产的减速机、电机、控制器等匹配的组件整合为一个产品，减少接口数量，最 小化连接成本。通过提供包括机电一体化驱动器、变频器、控制软件技术等一系 列产品，传统的减速机企业可实现向自动化解决方案商的转型，通过向下游客户 提供解决方案来成套销售产品，推动企业各产品线的发展，同时提高利润水平与 体量。广泛的选择种类和配件带来了高度灵活性，使每个客户都能根据自己所需 要的场景快速定制个性化解决方案，增强客户粘性。

新能源车用减速齿轮外包趋势明显。燃油车时代传动系统主要由以变速箱为代表 的机械结构构成，齿轮机加工曾是传动系统的关键技术，整车厂和传统系统厂商 通常选择购入低精度齿胚后自主精加工的方式来掌握核心技术，构筑技术壁垒。 而新能源车驱动系统的核心技术更多体现在智能控制及系统集成等层面，这就导 致新兴的电驱动系统厂商，如汇川技术、华为、日本电产等，和新能源车整车厂 更多地由电控领域玩家发展而来，软件技术水平较强，而对齿轮机加工这类制造业技术缺乏相应积累，而齿轮机加工技术也与电驱核心技术差异过大，新能源厂 商重新发展齿轮机加工技术的成本过高。因此随着新能源厂商更多将资源和能力 投注于电动化、智能化等关键领域，齿轮外包趋势不可避免。

国内工业机器人用精密减速机需求数量假设： （1）2021 年我国工业机器人销量为 25.6 万台，依照 2020 年占比数据假设其中多 关节/SCARA/Delta/协作机器人占比分别为 63%/30%/4%/3%。 （2）假设每台多关节/SCARA/delta/协作机器人配备谐波减速器 3/2.5/3/6.5 台，多 关节机器人配备 RV 减速机 3 台。 （3）根据《“十四五”机器人产业发展规划》要求，2025 年前中国机器人产业营 收年增速需超过 20%，综合过去几年机器人行业的良好发展情况，预计国内机器 人行业整体可以实现 20%增速。协作机器人板块随着人机交互需求提升和资本的 涌入，市场规模加速膨胀，假设 CAGR 为 50%。 根据以上假设测算可得：2022-2025 年国内工业机器人用谐波减速机市场规模分 别为 18.5/22.7/27.9/34.6 亿元，2021-2025 年 CAGR 达 22.9%。工业机器人用 RV 减速机市场规模分别为 34.8/41.8/50.2/60.2 亿元，2021-2025 年 CAGR 为 20.0%。

弗兰德通过研发高功率、高输出扭矩、高负载的工业齿轮箱产品占据了专用减速 机领域的领先地位。弗兰德代表性的产品多为船舶、港口、磨机、搅拌机、工程 机械等场景中使用的中大型齿轮箱。其下属品牌威能极推出的传动功率达 10MW， 输出扭矩高达 560 万牛米的海上风电专用齿轮箱，彰显了其在大型减速机领域的 深厚技术底蕴。通过专精化的产品发展路径，弗兰德不断深耕大型减速机领域， 推动了公司在该领域的工艺和技术研发与积累，从而在该细分领域中博得了更优 秀的产品力和更高的行业地位。

以下我们对工业机器人用精密减速机市场规模进行测算： 单价假设： 根据绿的谐波招股说明书披露，谐波减速机单台价格区间为 1000-5000 元，RV 减 速机单台价格区间为 5000-8000 元。综合考虑市场实际情况与审慎性原则，我们 测算时选取 2000 元为谐波减速机平均单价，6000 元为 RV 减速机平均单价。

减速机又名减速器，是机械设备中起到传动功能的基础部件。机械设备一般由动 力、传动与执行三大系统构成。通常执行系统是决定机械设备功能及使用方式的 关键，所以每种机械设备对应的执行系统形式多样。而传动系统起到在动力源和 执行系统之间传递和调节动力的功能，相比执行系统而言，传动部件具有更强的 通用性，因此减速机下游的应用场景极其广泛，涵盖绝大部分的机械设备领域。

2.2、行业趋势：关注自动化、集中化、机电一体、国产替代四大趋势

2.3、他山之石：国际通用减速机巨头发展路径各异

新能源车行业繁荣带动双环传动业绩高速增长。双环传动 2021 年营收 53.91 亿元， 归母净利润 3.26 亿元，2017-2021 年营收复合增速 19.55%，归母净利润复合增速 7.69%。2022 年前三季度营收 48.25 亿元，同比增长 18.7%，归母净利润 4.09 亿 元，同比增长 80.8%。

3.4、绿的谐波：谐波减速器龙头，产能瓶颈即将解除，多元发展未来 可期

2021 年兆威机电营收 11.40 亿元，归母净利润 1.48 亿元，2017-2021 年营收复合 增速 20.0%，归母净利润复合增速 31.6%。2022 年前三季度营收 7.81 亿元，同比 下降 5.3%，归母净利润 1.03 亿元，同比下降 21.7%。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）

4.1、新能源乘用车传动齿轮：高成长性的减速齿轮新兴应用场景

（1）受益于人口老龄化、工业自动化趋势，行业规模持续扩容

拓宽产品应用领域，扩大收入基本盘。相较哈默纳科，绿的谐波的产品使用场景 相对单一，机器人带来的收入占比达 80%左右。面对这一现状，绿的谐波针对下 游的不同需求研发出多种带有技术针对性的谐波减速器产品系列，意图进一步拓 宽下游市场。目前绿的谐波的医疗设备用谐波减速机已切入国际医疗设备巨头瓦 里安的供应链中，其基于 Y 系列减速机的四、五轴数控转台产品也正待投放市场。 子公司麻雀智能、均微动力等也分别涉足了工业自动化解决方案和电液伺服系统 等全新产品领域。

4.4、兆威机电：国内微型传动领域领军企业

国茂股份、中大力德等国内代表企业纷纷布局机电一体化业务。2019 年，国茂股 份向智马科技增资 2500 万元，持有其 20%股权。智马科技在伺服电机领域拥有成 熟的技术，具备驱动器、伺服电机、变频器和永磁同步电机等成熟产品线。2020 年，国茂股份联合智马科技及知名变频器制造商推出了“智能水处理检测系统”， 初步形成传动系统整体解决方案。而另一减速机龙头企业中大力德则凭借其自身 的电机厂商背景，长期销售减速电机与智能执行单元等产品。2021 年，中大力德 的销售收入中，有约 71.62%来自其机电一体化产品。

工业机器人是精密减速机下游最主要的应用场景。机器人每个关节运动均需靠伺 服电机驱动，而伺服电机输出转速大、输出扭矩小的特点与机器人关节结构实际 的输出转速小、转动扭矩大的需求正好相反，因此现有伺服电机的输出难以满足 终端机械本体的运动需求，所以就需要减速器这一传动零部件进行减速增距。除 了工业机器人，半导体设备、机床、汽车生产设备、显示平板生产设备均为精密 减速器主要的下游应用场景。以国际精密减速机巨头哈默纳科的下游收入占比情 况估计，约有 50%~60%左右的精密减速器被用在工业机器人领域中。

由于两种精密减速机的性能特点不同，谐波减速器和 RV 减速器也分别适用于不 同的应用场景中。谐波减速器具有体积小、传动比高、精密度高的特点，由于啮 合部位滑动小，减少了摩擦和附带的动力损失，因此谐波减速器还具有效率高、 寿命长等特性。此外，由于零部件较少，谐波减速器的结构也较为简单，易于维 修，因此谐波减速机通常会被用在工业机器人的小臂、腕部或手部等空间较小且 传动精度要求较高的位置上。而体积更大，结构较为复杂但因而具有扭矩刚性强、 负载强度高、稳定性高等优点的 RV 减速器则可以兼顾负载能力和传动精度，更 加符合基座、大臂等重负载机器人关节的性能要求。

通过收购打入高端、精密减速机市场。2020 年国茂全资子公司捷诺传动收购常州 莱克斯诺，以“GNORD”品牌进军高端通用减速机市场，在 2021 年已经实现约 1.65 亿元的年销售额。捷诺高端减速机扩产项目有望在 23 年中旬完成厂房建设， 产能全部释放后将形成约 9 万台/年高端减速机产能，对应产值约 10 亿元。国茂 也通过收购对机器人谐波减速器进行布局，目前月产能 2500 台左右，覆盖遨博、 埃夫特等客户，将依托常州当地的协作机器人产业链进行业务拓展。 积极拓展工程机械减速机、重载齿轮箱、工业齿轮箱等产品线，扩大收入基本盘。 国茂股份也采用了与弗兰德类似的扩张战略，以塔机业务为基石，开发出多种工 程机械专业齿轮箱产品，通过高负载的起重专用齿轮箱和重载齿轮箱切入传统专 用减速机市场。2020 年，国茂股份的 GLW 系列回转减速机批量出货，进入徐工 的大中型塔机供应链中，后续又开发了中联重科等客户。在下游建筑行业景气度 较低的环境下，工程机械业务部又开发出了太阳能跟踪支架减速机产品，意图降 低工程减速机业务的周期性业绩波动，并进一步扩大收入基本盘。

通用减速机厂商规模大，精密传动玩家“小而美”。精密减速机领域的头部企业与 海外通用减速机龙头规模差距较大，这主要是由于通用减速机和精密减速机下游 应用场景广泛度的差异所致。通用减速机龙头 SEW 2019 年收入达 250 亿元人民 币以上，而谐波减速机龙头企业哈默纳科2021年收入则仅为38亿元人民币左右。

并购是全球减速机巨头扩张其商业版图的主要手段。一般来说，参股和并购主要 有四个常见目的：①通过收购某地区的竞争对手，打入该地区市场。比如 SEW 公 司 1994 年通过收购其在北欧的竞争对手，芬兰 Santasalo 减速器公司，成功进驻 北欧市场；②通过收购某行业的公司，切入该行业，开启新的产品和业务线。弗 兰德 1998 年收购了船用减速机及轴承产品制造厂，开启了船舶专用减速机业务， 当前海运与船舶建造已成为弗兰德专用减速机最主要的下游行业之一；③通过收 购整合供应链，提升企业的盈利能力和空间；④通过收、并购进行业务重组，结 合双方优势，形成协同作用。

产能瓶颈即将移除，机电一体化业务即将发力。绿的谐波年产 50 万台精密谐波减 速器募投项目持续推进，2021 年谐波减速机产能已达 30 万台，募投项目达产后 年产能可达 60 万台。根据绿的谐波 2022 年 10 月 29 日发布的定增预案公告，公 司拟定增募资 20.27 亿元，募集资金拟用于建设新一代精密传动装置智能制造项 目，该项目达产后公司将新增新一代谐波减速器 100 万台、机电一体化执行器 20 万套的年产能，该项目已获得股东大会通过。上述扩产完成后，将有效扩大绿的 谐波精密传动装置的生产能力，丰富产品结构，有助于绿的谐波进一步提升市场 份额，使得绿的谐波有更多余力配合机电一体化产品以及子公司产品线的发展。

SEW 的产品线采用了多样化的发展策略。SEW 的通用减速机产品覆盖了斜齿轮、 平行轴斜齿轮、锥齿轮、蜗轮蜗杆、直角等不同形制的减速机，此外，SEW 也拥 有电机、变频器、伺服驱动、控制系统等一系列产品及技术，可与其减速机产品相互组合。产品的多样化使得 SEW 具备销售和服务层面的优势，能够更好地满 足客户对不同形制减速机的需求，以及对定制自动化整体解决方案的需求，在扩 大收入基本盘的同时，也使得 SEW 具备了向产业链下游拓展的能力。

减速机下游应用广泛。减速机的下游应用行业主要包括起重运输、水泥建材、重 型矿山、冶金、电力、机器人等领域，此外还有化工、环保、能源、制药、粮油、 物流、纺织、航空航天、海洋装备国民经济及国防工业的各个领域。2019 年，起 重运输行业使用减速机产品的数量占比约为 25.0%，水泥建材行业使用减速机产 品的数量占比约为 14.9%，重型矿山行业占比约为 9.8%。

通用减速机的下游应用场景繁多, 行业景气度与宏观经济周期和固定资产投资额密切相关。通用减速机被广泛应用于化工、电力、建筑、物流等等诸多下游行业 里的各类机械设备中。因此，通用减速机市场呈现出一定周期属性，与宏观经济 周期和固定资产投资额密切相关。

3.1、精密减速机：分为谐波、RV 两种，主要应用于工业机器人

2.4、国茂股份：国内通用减速机龙头，中端市场为基，向高端进军

（报告出品方/作者：兴业证券，石康、郭亚男）

国产龙头企业市场份额提升趋势明显。由于行业内中小企业难以满足持续增长的 资本开支需求、不断提升的技术及质量要求，下游客户尤其是大客户愈发倾向于 购买质量与服务有保障的大企业所生产的产品。行业资源进一步向龙头企业集中， 行业整合加速。以 2021 年通用减速机在整体减速机市场中约 39.5%的占比估计， 2019-2021 年，国茂股份、宁波东力、通力科技三大通用减速机龙头企业在国内通 用减速机行业中市占率从 7.1%提升至 10.1%，这标志着大型国内厂商正在对国内 通用减速机市场进行整合，集中度上升趋势明显。

特斯拉 Optimus 人形机器人将为精密减速机市场带来可观增量。2022 年 9 月 30 日的“AI Day”上，特斯拉公布了 Optimus 人形机器人原型机。该原型机采用了 部分与汽车相同的构件，使得大规模生产成为可能。会上 Optimus 展示了行走、 搬运、浇花等简单功能，未来将被用于制造业和日常生活中简单重复性劳动的替 代领域。考虑到特斯拉强大的产业化能力与市场影响力，Optimus 人形机器人的推出有望拉开人形机器人产业化序幕。Optimus 躯干装配 28 个自由度关节，其中 腿部、双臂各 12 个，颈部、躯干各 2 个，此外双手还各有 6 个自由度关节。该机 器人现公布的 2 万美元以下定价低于行业普遍预期水平，带来的较高的成本要求， 有利于国产零部件制造商切入 Optimus 人形机器人产品的供应链中。

新能源乘用车减速齿轮单车价值量提升主要有以下三个重要驱动因素： （1）电动汽车减速齿轮精度要求上升：纯电车对齿轮的设计要求较传统燃油车更 高，对转速、承载、啮合精度及噪声等性能要求大幅提升，从而提高了行业的技 术门槛。故新能源车齿轮单价远高于传统汽车，齿轮精度要求提升至 4~5 级。 （2）主流由单电机向双电机配置升级：新能源车电驱系统模块化趋势不可逆，减 速器数量与驱动电机数量基本绑定。一套“三合一”电驱系统中采用的传统单级 齿轮减速器需要 4 个减速齿轮，那么双电机车型减速齿轮需求量就是单电机车型 的两倍，为 8 个。 （3）两级减速器技术发展并普及：电动汽车变速器多挡化是未来的必然趋势，目 前很多高端运动车型都已装配了两挡变速箱。现已量产的保时捷 Taycan 搭载了保 时捷自研的两档变速器，其采用的行星齿轮组 直齿轮组模式较为复杂，其对应的 单车价值量对于中低端新能源车参考价值不高，但可以肯定的是两档变速器的齿 轮需求将远高于单档减速器的齿轮需求量。

汽车电子及 VR 头显业务赋能，兆威机电业绩将快速增长。近年来，受益于汽车 智能化的趋势和新能源车渗透率的快速上升，汽车电子市场规模快速扩张。兆威 拥有由包括 EPB、ABS、HUD、门系统等产品构成的复杂汽车电子产业链，下游 拥有包括博世、蔚小理等高质量客户，增长潜力较大。VR 头显领域，兆威机电 积极投身 AR/VR 领域产品研发并配套相关客户开发。在国内新能源车高增和 VR 新政的双重催化下，兆威机电的汽车和 VR 业务将快速上量。

通用减速机行业的两大巨头 SEW 和弗兰德的产品侧重点各有千秋。SEW 的通用 减速机产品系列模块化程度高，覆盖了动力、传动、控制三大主要板块，代表产 品有通用减速机、伺服电机、减速电机、工业齿轮箱、分散式驱动、变频器及控 制技术等多个系列，相互兼容配套、组合方式多样，可形成整套的自动化解决方 案，下游应用场景广泛。弗兰德的产品线则相对较为单一，主要围绕各类传动部 件进行业务拓展，产品线由减速机及与减速机密切相关的联轴器构成。但弗兰德 的产品更加专注于高负载和扭矩需求的工业减速机领域，产品额定输出转矩和减 速比范围更广，可满足更大扭矩和负载的要求，下游主要涉及各类轻、重工业、 采矿、港口以及风能等领域。

创新性的柔性传动技术是谐波减速器的技术特点。谐波减速器由波发生器、刚轮、 柔轮组成，其工作原理通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。当中 间的波发生器连续转动时，柔轮不断形变并进行反向错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。谐波减速器的核心技术主要包括谐波传动技术及生产加工 技术两方面。谐波传动技术包括谐波传动理论、啮合数学建模、齿轮齿形设计工 等，与传统减速器制造技术差别较大。生产加工技术主要包括材料分析处理、精 加工和装配及综合性能测试等。谐波减速器柔轮的疲劳断裂是引起谐波减速器失 效的主要原因之一，柔轮的质量直接决定了谐波减速器的使用寿命，因此柔轮的 材料和表面处理工艺也是十分重要的。

（3）产品技术进步推动高端通用减速机国产替代趋势

人口老龄化、工业自动化趋势为减速机行业带来长期发展空间。2021 年 5 月，国 家统计局发布第七次全国人口普查数据，60 岁及以上人口为 2.64 亿人，占全部人 口的 18.70%，比重较 2010 年上升 5.44 个百分点。三胎开放等政策的出台，表明 经济飞速发展下，国内劳动力人口结构正面临转型，或将逐步迈入老龄化社会。 企业为了降低人力成本、提升生产效率，正在不断扩大生产过程中机器设备的覆 盖面，推动工业自动化。据工控网，2021 年我国工业自动化部件市场规模达到 2530 亿元，增幅约 23%，为过去十年最高。其中，工业自动化部件市场涵盖了各类驱 动器、继电器、接触器、仪表、阀门等用于实现工业自动化的基础部件。

我国通用减速机市场规模近 500 亿，整体增速稳健。据前瞻产业研究院，2021 年 中国减速机市场整体规模达 1258 亿元，其中通用减速机约 496.8 亿元，占比达 39.5%。到 2026 年中国减速机行业整体规模将达 1605 亿元。按照 2021 年通用减 速机的市场规模占比进行估计，预计 2026 年通用减速机市场规模将达 633.8 亿元， 2021-2026 年间，每年同比增速维持在 5%左右。

4.2、微型传动系统：以注塑齿轮为基的运动控制、调节、传递系统

绿的谐波是国内领先的谐波减速器制造商。绿的谐波主营产品为谐波减速器及精 密金属部件和机电一体化产品，其中机电一体化产品的占比约 5%。经过多年持续 研发投入，绿的谐波实现了精密谐波减速器的规模化生产及销售，打破了国际品 牌在机器人用谐波减速器领域的垄断，并实现批量出口。